3D 列印四足獸 Mini Quadruped

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最近拿到 Mini Quadruped - optimized for 9G servos 這隻 3D 列印的四足獸，不過筆者的接線腳位如下圖：

與Arduino Nano的數位腳位接線為從右上開始逆時針方向一圈：


腳的伺服馬達角度如下圖：

臀部的伺服馬達角度如下圖：

一開始用原作者給的程式，發現伺服馬達的角度跟我手上的這一隻不一樣，修改程式讓牠可以動起來：

注：原作的程式很多在筆者手上的動作都不如預期的，於是不保留此版本的程式碼，筆者改用 QuadBot 的程式。

再來改了一個可以用Android手機藍牙控制八個關節的程式(程式下載處)：

使用 QuadBot 的程式來修改，目前成果如下影片(程式下載處)：

參考資料：

[1] Mini Quadruped - optimized for 9G servos

[2] QuadBot