2016年11月18日 星期五

mBlock 單元十六:超音波避障自走車 ( mBlock Unit 16: Obstacle Avoiding Car )

此避障車是由雲林自造教育中心所提供,而由FabLab-NKNU 高師大自造者基地所設計的,筆者拿來用mBlock來實作程式,當成入門超音波避障的基礎,判斷避障的方法很陽春,也歡迎網友提供更好的方法

硬體材料:
1. Arduino Nano 板子 x 1
2. 伺服馬達(Servo Motor) x 1
3. 超音波感測器(Ultrasonic Sensor) x 1
4. FabLab NKNU 3D 列印小車 x 1
5. FabLab NKNU 擴充板 x 1
6. 母對母杜邦線 x 16
7. N20-300 微型金屬減速馬達 x 2
8. 18650 3.7V 4200mA 鋰電池 x 2
9. 18650 兩節電池盒 x 1

硬體電路:

(注:此電路圖省略了伺服馬達與超音波感測器的正極與負極的接線)
D2與D3 --> 左邊馬達的正負極
D4與D5 --> 右邊馬達的正負極(馬達接錯沒關係,程式可以改)
D9 --> 伺服馬達的 Pulse
D13 --> 超音波的trig
D12 --> 超音波的echo

完成圖:

程式積木:





示範影片: