維基百科上 質數 的定義為： 「指在大於1的自然數中，除了1和該數自身外，無法被其他自然數整除的數（也可定義為只有1與該數本身兩個因數的數）」 一個著名且有效率的方法： Sieve of Eratosthenes 用 Python 來實現 Sieve of Eratosthenes： 若您覺得文章寫得不錯，請點選文章上的廣告，來支持小編，謝謝。 If you like this post, please click the ads on the blog or  buy me a coffee . Thank you very much.

前陣子看到真人上演 Sorting Algorithms 的影片： There are a tutorial video about sorting algorithms: 影片中介紹了Insertion Sort, Selection Sort, Merge Sort, Bubble Sort。筆者就用蟒蛇(Python)來示範這四個排序演算法吧！ The video introduces four sorting algorithms: Insertion Sort, Selection Sort, Merge Sort, Bubble Sort. Let me show you how to implement these algorithms in Python. 插入排序 Insertion Sort: 選擇排序 Selection Sort: 合併排序 Merge Sort: 泡沫排序 Bubble Sort: 參考資料： [1] 插入排序 [2] 選擇排序 [3]  氣泡排序 [4]  合併排序 若您覺得文章寫得不錯，請點選文章上的廣告，來支持小編，謝謝。 If you like this post, please click the ads on the blog or  buy me a coffee . Thank you very much.

延續 【 3D 列印四足獸 Mini Quadruped 】一文， 此次到手的是雷射切割的四足機器人 mePed v1.0 ， 與Arduino Nano的數位腳位接線為從右上開始 逆時針方向一圈 ： 臀部的角度如下圖： 每一隻腳的角度如下：朝上為0度、朝下為180度。 首先用Android手機藍牙控制八個關節的程式( 程式下載處 )： 接著用官方給的  mePed Starter Program ， 影片中的程式為筆者修改過的程式 。 筆者將 Alexey's Program 與  mePed v2 Start Program 合併後，做出如下影片的功能( 程式下載處 )： 若您覺得文章寫得不錯，請點選文章上的廣告，來支持小編，謝謝。 If you like this post, please click the ads on the blog or  buy me a coffee . Thank you very much.

此次組裝的 Otto 機器人腳不一樣了，組裝完成後的圖如下： 有看出和 原版Otto 的差異嗎？ 一、在組裝前，需要先檢查硬體是否有問題，準備好材料後，記得將四顆伺服馬達的槳給裝上去如下圖： 注意 Buzzer 有 + 號的那一頭為正極 二、根據官方的電路圖先將線路接好(依照下圖接線)， 三、接著用官方提供的  Otto_avoid  程式來測試： 在上電後，先確定 Buzzer 有沒有聲音，再檢查四個伺服馬達有沒有動作，也要檢查伺服馬達是否有抖動的情況，接著用手擋住超音波看看 Buzzer 會不會發出聲音。 將四個伺服馬達給拆下， 拆的時候用雙指捏住黑色的地方比較不會讓線受損 ，如下圖： 身體的部分有 三角形 的地方為前方， 四、要先將身體裡的伺服馬達先裝上去，拿伺服馬達內的螺絲，一長與一短，先放置在伺服馬達上 將伺服馬達鎖在身體，伺服馬達的線先任意放 五、接著要來調整腳的伺服馬達的角度，目標如下圖： 可使用 Otto_avoid 程式來作調整，Otto_avoid 程式在 Buzzer 開始發出聲音前，會將四個伺服馬達調到 90 度， Buzzer 發出聲音後，所有伺服馬達就會開始動作，所以可以配合 Nano 上的重置按鈕來調整伺服馬達。 六、調整好馬達後，將腿裝上身體，注意 腳有兩個孔是朝身體前方 的 此時可鎖兩根 長螺絲 在腿上，記得不要鎖太深 七、將腳裝上，在鎖上螺絲之前，可觀察腿的孔是否有對槳，以利鎖螺絲 鎖好兩個螺絲後，會類似像下圖 八、頭的部分要先裝上超音波模組 將線調整好，且接到 Arduino Nano 控制板上，就可以把 Nano 控制板裝到頭上了 將頭蓋上身體，就完成組裝。 若您覺得文章寫得不錯，請點選文章上的廣告，來支持小編，謝謝。 If you like this post, please click the ads on the blog or  buy me a coffee . Thank you very much.

最近拿到 Mini Quadruped - optimized for 9G servos 這隻 3D 列印的四足獸，不過筆者的接線腳位如下圖： 與Arduino Nano的數位腳位接線為從右上開始 逆時針方向一圈 ： 腳的伺服馬達角度如下圖： 臀部的伺服馬達角度如下圖： 一開始用原作者給的程式，發現伺服馬達的角度跟我手上的這一隻不一樣，修改程式讓牠可以動起來： 注：原作的程式很多在筆者手上的動作都不如預期的，於是不保留此版本的程式碼，筆者改用  QuadBot  的程式。 再來改了一個可以用Android手機藍牙控制八個關節的程式( 程式下載處 )： 使用 QuadBot  的程式來修改，目前成果如下影片( 程式下載處 )： 參考資料： [1]  Mini Quadruped - optimized for 9G servos [2]  QuadBot 若您覺得文章寫得不錯，請點選文章上的廣告，來支持小編，謝謝。 If you like this post, please click the ads on the blog or  buy me a coffee . Thank you very much.

在網路上看到此篇文章：【 以Arduino 打造球形機器人 】，雙手開始癢癢的，於是用了 Arduino Nano 照著文章做了一個版本，程式也重新寫過，完成的圖如下：   可以動耶，只不過和原作者內文一樣，看起來像紙箱，而且筆者還用了許多膠帶來固定壓克力球以防求爆開，接著筆者又用 NodeMcu 加上一個Servo Motor SG90 來做一個： 完了一下子後，想改幾個地方： 1. 換成直流馬達。 2. 電源開關。 3. 外型變成 3D建模的方式，就可以用 3D 列印出來。 待續~~~~ 參考資料： [1]  以Arduino 打造球形機器人 [2] NodeMCU/ESP8266 implement WebSocketsServer to control RGB LED 若您覺得文章寫得不錯，請點選文章上的廣告，來支持小編，謝謝。 If you like this post, please click the ads on the blog or  buy me a coffee . Thank you very much.

在說明  Python 的資料結構前，先來了解什麼是資料結構，底下節錄維基百科上的解釋： 『 在電腦科學中， 資料結構 （英語：data structure）是電腦中儲存、組織 資料 的方式。 資料結構 意味著介面或封裝：一個 資料結構 可被視為兩個函式之間的介面，或者是由 資料 類型聯合組成的儲存內容的存取方法封裝。 大多數 資料結構 都由數列、記錄、可辨識聯合、參照等基本類型構成。』 舉例來說，生活上我們常常在 排隊 等結帳，先到的先結帳(先進先出)，這個就是資料結構中的 佇列 。常見的資料結構可分為兩種：「線性(Linear)」與「非線性(Non-linear)」。線性資料結構有： 陣列(Array) 、 鏈結串列(Linked List) 、 堆疊(Stack) 、 佇列(Queue) 、 矩陣(Matrix) ；非線性資料結構有： 堆積(Heap) 、 二元樹(Binary Tree) 、 圖(Graph) 、 雜湊表(Hash Table) 。 而每種程式語言都有一些資料結構可以用，Python也不例外，從 Python的官方文件 可看到底下幾種： 1. Lists 下圖為 Lists 的示意圖     2. Tuples 與 Sequences 下圖為 Sequences 的示意圖 而 Tuples 就是可以含有很多的 Sequences，如下圖 3. Sets 下圖為 Sets 的示意圖，有交集、聯集、差集等關係。 4. Dictionaries 下圖為 Dictionareis 的示意圖：     能判斷什麼時候要用哪一種資料結構是程式設計時需要考慮的事情，考慮的觀點通常有： 效能。 彈性。 實作。 以上三點沒有絕對的順序，例如當需要先進先出的動作時，選用已有支援 Queue 的程式語言(如Java、C#等)就可以不自己重新打造 Queue 的程式庫了，若講究效能時，用C\C++語言會是選擇之一。 參考資料： [1]  https://www.tutorialspoint.com/python/python_data_structure.htm 若您覺得文章寫得不錯，請點選文章上的廣告，來支持小編，謝謝。 If ...