雲林SONG: 用 NodeMcu 製作 Wifi 自走車 ( A Wi-Fi Access Point Car )

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NodeMcu上的ESP8266本身有SoftAP的功能，可以拿來當成Wifi基地台來用(本文沒用到網際網路)，所以我們來製作一個可以透過手機上的Wifi來控制小車吧。

硬體材料：
1. NodeMcu 板子 x 1
2. Micro USB 連接線 x 1
3. 5V 直流馬達 x 2
4. 公對公杜邦線 x 4
5. 母對母杜邦線 x 6
6. L9110S 馬達驅動板 x 1
7. 小車底盤 x 1
8. 小車輪子 x 2
9. 萬向輪 x 1
10. 緊固件 x 4
11. 長螺絲 x 4
12. 短螺絲 (長8根、短2根)
13. 螺帽 x 10
14. 行動電源 x 1

硬體電路：

上圖電路是以L298N來表示L9110S。

接線對應腳位：

L9110S馬達驅動板

B-1A 接 NodeMcu D2

B-1B 接 NodeMcu D1

A-1A 接 NodeMcu D4

A-1B 接 NodeMcu D3

VCC 接 NodeMcu 3.3V

GND 接 NodeMcu GND

完成圖：

Arduino IDE 程式：
先安裝Websocket程式庫，筆者是用 Markus Sattler 的版本

筆者是修改此程式庫的範例：WebSocketServer_LEDcontrol

程式碼：

	/*
	* WifiCar.ino
	*
	*/

	#include <Arduino.h>

	#include <ESP8266WiFi.h>
	#include <ESP8266WiFiMulti.h>
	#include <WebSocketsServer.h>
	#include <ESP8266WebServer.h>
	#include <ESP8266mDNS.h>
	#include <Hash.h>

	#define MOTORA_E D1 // Motor A Forward pin
	#define MOTORA_P D2 // Motor A PWM
	#define MOTORB_E D3 // Motor B Forward pin
	#define MOTORB_P D4 // Motor B PWM

	#define USE_SERIAL Serial

	void stopIt() {
	delay(500);
	digitalWrite(MOTORA_E, LOW);
	digitalWrite(MOTORA_P, LOW);
	digitalWrite(MOTORB_E, LOW);
	digitalWrite(MOTORB_P, LOW);
	}

	ESP8266WiFiMulti WiFiMulti;

	ESP8266WebServer server = ESP8266WebServer(80);
	WebSocketsServer webSocket = WebSocketsServer(81);

	void webSocketEvent(uint8_t num, WStype_t type, uint8_t * payload, size_t lenght) {

	switch(type) {
	case WStype_DISCONNECTED:
	USE_SERIAL.printf("[%u] Disconnected!\n", num);
	break;
	case WStype_CONNECTED: {
	IPAddress ip = webSocket.remoteIP(num);
	USE_SERIAL.printf("[%u] Connected from %d.%d.%d.%d url: %s\n", num, ip[0], ip[1], ip[2], ip[3], payload);

	// send message to client
	webSocket.sendTXT(num, "Connected");
	}
	break;
	case WStype_TEXT:
	USE_SERIAL.printf("[%u] get Text: %s\n", num, payload);

	if(payload[0] == 'f') {
	digitalWrite(MOTORA_E, LOW);
	digitalWrite(MOTORA_P, HIGH);
	digitalWrite(MOTORB_E, LOW);
	digitalWrite(MOTORB_P, HIGH);
	stopIt();
	}

	if(payload[0] == 'b') {
	digitalWrite(MOTORA_E, HIGH);
	digitalWrite(MOTORA_P, LOW);
	digitalWrite(MOTORB_E, HIGH);
	digitalWrite(MOTORB_P, LOW);
	stopIt();
	}

	if(payload[0] == 'l') {
	digitalWrite(MOTORA_E, LOW);
	digitalWrite(MOTORA_P, LOW);
	digitalWrite(MOTORB_E, LOW);
	digitalWrite(MOTORB_P, HIGH);
	stopIt();
	}

	if(payload[0] == 'r') {
	digitalWrite(MOTORA_E, LOW);
	digitalWrite(MOTORA_P, HIGH);
	digitalWrite(MOTORB_E, LOW);
	digitalWrite(MOTORB_P, LOW);
	stopIt();
	}
	break;
	}
	}

	void setup() {

	USE_SERIAL.begin(115200);
	USE_SERIAL.println();
	USE_SERIAL.println();
	USE_SERIAL.println();

	pinMode(MOTORA_E, OUTPUT);
	pinMode(MOTORA_P, OUTPUT);
	pinMode(MOTORB_E, OUTPUT);
	pinMode(MOTORB_P, OUTPUT);
	stopIt();

	for(uint8_t t = 4; t > 0; t--) {
	USE_SERIAL.printf("[SETUP] BOOT WAIT %d...\n", t);
	USE_SERIAL.flush();
	delay(1000);
	}

	WiFi.softAP("holan", "12345678");
	IPAddress myIP = WiFi.softAPIP();
	USE_SERIAL.print("AP IP address: ");
	USE_SERIAL.println(myIP);

	// start webSocket server
	webSocket.begin();
	webSocket.onEvent(webSocketEvent);

	if(MDNS.begin("esp8266")) {
	USE_SERIAL.println("MDNS responder started");
	}

	// handle index
	server.on("/", []() {
	// send index.html
	server.send(200, "text/html",
	"<html><head><script>"
	"var connection = new WebSocket('ws://'+location.hostname+':81/', ['arduino']);"
	"connection.onopen = function(){connection.send('Connect ' + new Date());};"
	"connection.onerror = function(error){console.log('WebSocket Error ', error);};"
	"connection.onmessage = function(e){console.log('Server: ', e.data);};"
	"function forward(){connection.send('f');}"
	"function backward(){connection.send('b');}"
	"function right(){connection.send('r');}"
	"function left(){connection.send('l');}"
	"</script></head><body>"
	"<b>Wifi Car</b><br/><br/>"
	"<button type=\"button\" onclick=\"forward()\">Forward</button>"
	"<button type=\"button\" onclick=\"backward()\">Backward</button>"
	"<button type=\"button\" onclick=\"right()\">Right</button>"
	"<button type=\"button\" onclick=\"left()\">Left</button>"
	"<br/></body></html>");
	});

	server.begin();

	// Add service to MDNS
	MDNS.addService("http", "tcp", 80);
	MDNS.addService("ws", "tcp", 81);
	}

	void loop() {
	webSocket.loop();
	server.handleClient();
	}

view raw WifiCar.ino hosted with ❤ by GitHub

完成後就可以使用手機或電腦上的瀏覽器(需有支援Websocket)連上NodeMcu的IP位址，就可以網頁控制了，而且可多台控制喔。

示範影片：

延伸的應用：

製作球形機器人，可參考以Arduino 打造球形機器人一文。

用 NodeMcu 製作 Wifi 自走車 ( A Wi-Fi Access Point Car )

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