如何設計Android手機遙控Otto

在Otto機器人動作之程式碼分析後，並了解Otto的程式碼概念後，我們就可以著手以mBlock來設計所有的舞步，並搭配藍牙無線技術，讓Android手機可以來控制自己設計出來的Otto動作，而本文將要說明如何做到這些目標。會分成底下幾個部分來說明：

• Otto的mBlock舞步程式設計
• Otto的mBlock藍牙程式設計
• MIT App Inventor程式設計

先使用MIT App Inventor設計Android手機程式，在著手設計mBlock程式；或是先設計mBlock程式，在設計Android手機程式，都是可行的流程。不過筆者比較習慣先從Otto本身的mBlock程式設計開始，而在設計之前有件事要先想好：「手機App與Arduino的溝通方式。」

本文會使用藍牙當成Arduino與Android手機溝通的媒體，如上面投影片提到的所用的文字語言不一樣，雙方可能也無法順利溝通。因為是手機要來控制Otto機器人，那麼手機就會先發送訊息給Otto，Otto收到訊息後不見得會做預期的動作，所以要先定義好兩者的溝通方式。筆者訊息的設計方式為

手機端傳送小寫字母 s 到 otto，otto收到小寫字母 s 後做抖右腳的動作。

小寫字母 s訊息傳送過程如下圖：

手機的藍牙會先送給Otto上的藍牙模組，藍牙模組再透過TX/RX兩個腳位與Nano通訊。

mBlock 積木設計

在mBlock裡，可以使用<串口可讀取字節數>與<串口讀取一個字節>兩個積木來取得藍牙模組送來的訊息。下圖中的馬達歸位與抖右腳為自訂積木，抖右腳可參考筆者Otto機器人動作之程式碼分析一文，而馬達歸位就是將四個Servo的角度設定為90度。(注意：此部分不需要將藍牙模組接到Nano上。)

接著可以使用 Arduino IDE 中的序列埠監控視窗(Serial Monitor)工具來測試 mBlock 的程式，而mBlock的串口通訊預設速率為115200。

此時，Otto要抖右腳三次才算正常，這時可以把藍牙模組接到Nano上。接著可進行Android手機程式設計。

MIT App Inventor積木設計

在MIT App Inventor部分，筆者使用到底下幾個積木功能：

• Screen 螢幕
• HorizontalArrangement 橫向排列
• Button 按鈕
• ListPicker 選取清單
• BluetoothClient 藍牙用戶端
• Notifier 通知

以上幾個積木請參考各自的連結說明。筆者的版面配置如下圖：

此App的積木簡要說明如下：

Android手機是透過BluetoothClient 藍牙用戶端的 SendText(text text) 積木送訊息給Otto上的藍牙模組，也就是上圖中的 call Otto 藍牙客戶端連線.SentText積木。

本文的mBlock程式範例與MIT App Inventor範例皆可在此下載。

成果影片：